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教师简介

陈文锐

文章出处: 发表时间:2018-03-29

姓名:陈文锐

职称:副教授,硕士生导师

电话:

邮箱:chenwenrui@hnu.edu.cn

一.基本情况

陈文锐,博士、副教授、硕士生导师,机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心研究员,国家工程研究中心“机器人灵巧操作实验室”负责人。IEEE Member,中国自动化学会会员,IEEE T-CYB、IEEE/ASME T-Mech、IEEE RAL、ICRA、IROS等国际学术期刊和会议论文评审专家。博士毕业于华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室。

目前主要从事机器人智能感知与灵巧操作、灵巧手设计与控制、医疗辅助机器人等方面的教学与科研工作,主持国家自科基金面上项目、国防科工项目、省重点领域研发计划项目等国家级省部级项目5项,与航天五院、博世、大疆等重点机构企业合作项目4项,在IEEE TRO、ICRA、IROS等机器人领域国际顶级学术期刊及会议发表论文10余篇,申请国家发明专利10余项,其中已授权8项。

指导学生获得机器人学科竞赛国家奖20余项,获评中国研究生机器人创新设计大赛优秀指导老师、全国大学生机器人大赛RoboMaster优秀指导老师,获湖南省教学成果一等奖。

二.教育工作经历

2017/07—至今, 湖南大学机器人学院,副教授/助理教授

2016/02—2016/07, 英国University ofLincoln,访问学者

2010/09—2017/06,华中科技大学机械电子工程专业,硕博

2006/09—2010/06,华中科技大学机械设计制造及其自动化专业,本科

三.研究方向

机器人智能感知与灵巧操作

机器人灵巧手设计与控制

医疗辅助机器人

课题组长期招收博士后、博士、硕士研究生及本科实习生,依托机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心,围绕机器人灵巧操作的基础理论、关键技术及示范应用开展系统性研究,提供国家级科研平台、高质量纵向横向项目、充足经费支撑。

四.主讲课程

研究生课程:机器人控制

本科生课程:机器人原理与机构设计,机器人工程高级实践

五.所获荣誉

1.湖南省高等教育教学成果奖一等奖(2022年);

2.湖南大学教学成果奖一等奖(2021年);

3.湖南大学创新创业优秀指导教师(2019年、2020年、2021年);

4.指导学生参加中国研究生机器人创新大赛,获全国二等奖(2021年)、三等奖(2020年、2022年),赛事优秀指导老师;

5.指导学生参加全国大学生机器人大赛RoboMaster,获全国二等奖(2020年)、三等奖(2021年,2022年),赛事优秀指导老师;

6.指导学生参加中国高校智能机器人创意大赛,获全国一等奖(2019年)。

六.科研项目

1.国家自然科学基金面上项目,富接触精细作业场景下多指灵巧手仿人协同学习与控制方法研究,2023/01-2026/12,主持;

2.国防科工局稳定支持科研项目,面向空间在轨组装作业的机器人灵巧手自主柔顺控制技术研究,2021/11-2023/11,主持;

3.湖南省重点领域研发计划项目,咽拭子自动采集机器人关键技术研发,2022-2024,主持;

4.航天五院合作项目,面向在轨精细操作的感知-驱动协同多指灵巧手设计与控制,2021/1-2022/12,主持;

5.博世公司合作项目,基于机器视觉与机器人的人工智能生产技术研发,2020/12-2021/12,主持;

6.湖南省自然科学青年基金项目,基于力与运动协同的仿人手设计原理与控制方法研究,2020/01-2022/12,主持;

7.长株潭国家自主创新示范区重大专项“智能制造机器人技术创新平台”课题,机器人灵巧作业机构设计与控制,2017-2020,主持;

8.中央高校基本科研基金项目,欠驱动拟人机器人的设计与人机融合方法研究,2017/07-2022/07,主持;

9.国家重点研发计划“智能机器人”专项课题,精细化柔性灵巧机器人作业技术,2019/06-2023/05,参与。

七.主要研究成果

代表性期刊论文

[1]Wenrui Chen, Caihua Xiong, and Wang Yaonan. Analysis and Synthesis of Underactuated Compliant Mechanisms Based on Transmission Properties of Motion and Force [J],IEEE Transactions on Robotics, 2020, 36(3): 773-788.

[2]Caihua Xiong,Wenrui Chen, Baiyang Sun, Mingjin Liu, Shigang Yue, Wenbin Chen. Design and Implementation of an Anthropomorphic Hand for Replicating Human Grasping Functions [J],IEEE Transactions on Robotics, 2016, 32(3): 652-671.

[3]Wenrui Chen, Yaonan Wang, Zhilan Xiao, Zilong Zhao, Cuo Yan, and Zhiyong Li. Design and Experiments of a Three-Fingered Dexterous Hand Based on Biomechanical Characteristics of Human Hand Synergies [J],IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2021, DOI: 10.1109/TMECH.2021.3124316.

[4]Wenrui Chen, Caihua Xiong, Shigang Yue, Wenbin Chen. Mechanical Adaptability Analysis of Underactuated Mechanisms [J],Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2018, 49: 426–435.

[5]Wenrui Chen, Caihua Xiong. On Adaptive Grasp with Underactuated Anthropomorphic Hands [J],Journal of Bionic Engineering, 2016, 13(1): 59-72.

[6]王健发,王耀南,陈文锐*,刁强.基于改进动态运动基元的6D轨迹规划[J].控制理论与应用, 2021.

会议论文

[7]Wenrui Chen, Qiang Diao, Yaonan Wang, Cuo Yan, and Zhiyong Li. Negative Stiffness Analysis and Regulation of In-Hand Manipulation with Underactuated Compliant Hands [C],IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Philadelphia, United States, 2022: 2759-2765.

[8]Qiang Diao,Wenrui Chen*, Yaonan Wang, Cuo Yan, and Zhiyong Li. Contact Information Prediction Based on Multi-Force Training for Tactile Sensor Array with Elastomer Cover [C],International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA), Harbin, China, 2022: 652-660.

[9]Wenrui Chen, Zhilan Xiao, Jingwen Lu, Zilong Zhao, Yaonan Wang. Design and Analysis of a Synergy-Inspired Three-Fingered Hand[C],IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Paris, France, 2020: 8942-8948.

[10]Wenrui Chen, Caihua Xiong. Adaptability Analysis, Evaluation and Regulation of Compliant Underactuated Mechanisms[C],IEEE/RSJInternational Conferenceon Intelligent Robots and Systems (IROS), Hamburg, Germany, 2015: 6039-6046.

[11]Wenrui Chen, Caihua Xiong, Mingjin Liu, and Liu Mao. Characteristics analysis and mechanical implementation of human finger movements[C],IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Hong Kong, China, 2014: 403-408.

专利

[1]一种机械手指尖式触觉传感器的标定装置及其标定方法,申请号:202210580449.4

[2]一种基于多特征融合的人手轨迹预测与意图识别方法.申请号:202210425154.X

[3]面向机器人RGBD视觉感知的6D位姿估计方法及系统,申请号:202110565705.8

[4]基于抓取点检测的三指手势生成方法及系统,申请号:202110700107.7

[5]一种基于单向传动的两指机械手,发明专利,专利号:ZL 202110248433.9

[6]一种基于柔性耦合的差动驱动式机械手,专利号:ZL 201911057502.7

[7]一种协同驱动的三指机器人灵巧手,专利号:ZL 201910347181.8

[8]一种手指间协同驱动机构,专利号:ZL 201910046885.1

[9]基于CyberGlove数据手套的嵌入式欠驱动假肢手控制系统,专利号:ZL 201510581208.1.

[10]一种关节间柔性耦合欠驱动手指,专利号:ZL 201410557059.0.

[11]一种复现人手抓取功能的欠驱动假肢,专利号:ZL 201410559465.0.

[12]一种欠驱动的仿生四足机器人,专利号:ZL 201410344120.3.

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